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         集群UCAV合作協同與博弈對抗仿真平臺包括實體目標、地形建模、坐標系統在內的環境模擬模塊；包括動靜態任務分配、航跡規劃的控制算法模塊；以及包括對抗統計分析模塊在內的可視化平臺控制模塊。集群UCAV合作協同與博弈對抗仿真平臺基于PX4、ROS與GAZEBO，采用分層模塊式架構，便于開發者測試自己的算法。模擬器層提供動力學模型、傳感器、三維場景和其他機器人，這些都可以自定義。底層控制層主要基于PX4軟件在環仿真體系，包括了狀態估計和底層控制如位置控制、姿態控制和飛行模式。高層控制層包含了感知和運動規劃，是單機智能的關鍵所在。協同層負責無人機平臺間的協商與任務分配。人機交互層包含了一系列交互界面，便于開發者控制和監視無人平臺。